Muzeul a fost înființat în 1951, fiind deschis pentru vizitatori în 1956. Un merit deosebit în ridicarea prestigiului și sporirea colecțiilor l-au avut prof. Ion Berciu și, mai ales, Ioan Raica, fondatorul muzeului și colecționar. Din 2001, muzeul poartă numele învățătorului Ioan Raica. Din anul 1997 muzeul funcționează ca departament în cadrul Centrului Cultural „Lucian Blaga'' din Sebeș. Casa Zapolya, care adăpostește muzeul, este monument istoric, datând din a doua jumătate a secolului al XIV-lea, în acea vreme fiind un mic palat ce servea ca sediu Scaunului de Sebeș, Dietei Transilvaniei, mai târziu și ca reședință a principilor. În 1581 și 1617, au avut loc reparații majore, iar în secolul al X...IX-lea a fost refăcută fațada. Muzeul deține peste 20.000 de bunuri culturale din mai multe domenii: arheologie, istorie, numismatică, etnografie, artă plastică, documente și carte veche și științele naturii. Colecția de arheologie s-a îmbogățit cu materialul arheologic primit de la șantierele de la Căpâlna, Petrești, Câlnic, Tărtăria și altele. Istoria orașului, fondat de coloniștii sași în secolul al XII-lea și atestat documentar la 11 februarie 1245, este ilustrată de exponate valoroase, care demonstrează importanța deosebită a Sebeșului în această zonă: obiecte legate de istoria breslelor și de viața cotidiană, o valoroasă colecție de ceasuri, o mini-colecție de arme, o colecție de farmacie, vase de cositor, porțelan și faianță, o colecție de pipe etc. Un exponat de excepție al muzeului este paloșul de călău al orașului, folosit pentru executarea sentințelor capitale. Colecția de etnografie include port popular românesc și săsesc, mobilier, țesături, ceramică specifică zonei (Săsciori și Petrești), icoane pe lemn și sticlă (Laz, Lancrăm, Loman, Răhău) și colecția de etnografie africană Franz Binder, farmacist din Sebeș (1820 - 1875). În cadrul expoziției de științele naturii, se întâlnesc plante, mineralogie și animale naturalizate din zonă. Muzeul posedă o valoroasă colecție de plante a botanistului Alexandru Borza, care între anii 1949-1951 a studiat flora si vegetația Văii Sebeșului. Colecția de artă plastică reunește lucrări diverse realizate de pictori sebeșeni sau din zonele învecinate ca Sava Henția (1848-1904), născut la Sebeșel, Hermann Meuselbach (1858-1924), Sava Albescu (1883-1957), Karl Brandsch (1900-1978), Iosif Vasile Gaidoș (1919-1998) și Dina Gurău-Stoica.